UR机器人与ros通信故障

您好！我是一位UR 机器人初学者，我遇到了和您之前遇到过一样的问题，我的电脑ip和我给UR机器人分配的ip是可以ping通的，但是示教器却无法与电脑建立连接，请问您当时是怎么解决的呢？感谢！