改进的人工势场法二维到三维推广的问题

您好，感谢博主的对人工势场法的分享，你的分享对我帮助很大。有关于改进的人工势场法的两个问题希望博主予以解惑：1.对于飞行器有偏航角phi,角速度w，速度v的，那么哪个变量对应于程序里的V_curr呢？ 2.从二维到三维推广需要P_search，以及斥力的扭转角应该怎么改呢？
麻烦博主了真心感谢