A*寻路问题优化，消除多余的转角

A*寻路算法，红点为起点，黑点为终点，白色区域为可通行区域，如何消除中间绿色方框的多余的路径点？我尝试加入了额外的代价，结果发现没什么多大用处。不清楚思路是什么