rviz下坐标系转换小车位置变化

我编写好的urdf文件在rviz中能正常运行，在gazebo下也能正常运行，但是当运行gazebo后，在rviz下把参考坐标系转到odom时，小车模型位置会发生变化，而且添加啊相机，会报错没有坐标系的转换

看看有没有帮助
https://b23.tv/iYfNmuT

参考链接

Rviz之tf坐标关系_ZXQHBD的博客-CSDN博客 前面已经介绍了如何使用URDF建造机器人小车并显示在Rviz的仿真环境里面，但是小车是静止的。下面介绍如何让它在Rviz里面动起来，并理清URDF,TF 和 odom 的关系。1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系一般在urdf文件中都要定义base_link，它代表了机器人的主干，其它所有 https://blog.csdn.net/ZXQHBD/article/details/70175082?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522166745213116782390596185%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=166745213116782390596185&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-1-70175082-null-null.nonecase&utm_term=rviz%E4%B8%8B%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB%E8%BD%AC%E6%8D%A2%E5%B0%8F%E8%BD%A6%E4%BD%8D%E7%BD%AE%E5%8F%98%E5%8C%96&spm=1018.2226.3001.4450