FreeRTOS时间片轮转问题

问题遇到的现象和发生背景

想使用RTOS来控制小车，测试时间片轮转功能，一个tick小车前进，一个tick小车停止，程序编译不报错，但是烧录后小车不能实现时间片的调度，一直处于停车状态，请问各位知道如何解决吗

用代码块功能插入代码，请勿粘贴截图

static void prvSetupHardware( void );
void vTaskGoLine(void *pvRarameters);
void vTaskStop(void *pvRarameters);
int main(void)
{
    prvSetupHardware();
    
    xBinarySemaphore = xSemaphoreCreateBinary( );
    
    xTaskCreate(vTaskGoLine,"GoLine",200,NULL,1,NULL);
    xTaskCreate(vTaskStop,"ColorS",200,NULL,1,NULL);
    vTaskStartScheduler();
    
    return 0;
}

void vTaskGoLine(void *pvRarameters){
    for(;;){
        Route_GoLine();
    }
}

void vTaskStop(void *pvRarameters){

    for(;;){
        Route_Stop();
    }
}

我的解答思路和尝试过的方法

#define configUSE_TIME_SLICING    1

在config中已经将时间片轮转宏定义打开，任务栈堆大小也尝试改变过，仍然无法解决问题

一个tick默认只有1毫秒，你觉得这样合适吗

两个任务里面稍加点延时试试

void vTaskGoLine(void *pvRarameters){
    for(;;){
        Route_GoLine();
vTaskDelay(1)；
    }
}
 
void vTaskStop(void *pvRarameters){
 
    for(;;){
        Route_Stop();
vTaskDelay(1)；
    }
}
 

你先用LED灯来试吧，电机有反应时间不合适