双轮平衡车的悬挂系统

问题遇到的现象和发生背景

平衡车加入主动悬架有耦合吗？

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一个稍大一点的单轴双轮平衡车，配备上轮毂电机，汽车轮胎（或全地形轮胎）在配备上主动悬架，这样用模糊双环PID控制平衡，由于加入了主动悬架在通过控制轮毂电机控制车轮速度以达到自平衡的时候，会不会有耦合问题呢？