matlab的轨迹，如何获得姿态！！

请问matlab怎么将一个长方形随着我已知的曲线运动？需要得到长方形的轨迹，类似图中的A，A是跟随着曲线运动的且姿态是变化的，而不是姿态不变的运动。
是图片的第二种，不是第一种！