有关雷达点云数据处理的问题

我用雷达可以得到点云图像还有其数据，但是不知道怎么把他们转换成x,y,z还有角度数据，甚至于和stm32通信，请问有人可以解答一下吗？

可以尝试把这些数据用一个.txt按照一行xyz三组数据的形式来保存，我接触的点云数据都是.txt或者.ply文件的多点