有无合适的方法对并联闭环结构的机器人进行建模并仿真

最近通过sw设计了一个Stewart并联闭环结构的机器人，在利用sw导出urdf后在matlab上仿真，发现似乎sw那个插件并不能正确导出并联闭环结构的模型。如Stewart的动平台在建立进行零件选取时我多次重复选取了同一个动平台零件，结果在matlab里重复失效了，似乎在sw与动平台的配合也失效了。有没有合适的方法对这种闭环的进行仿真，本人尝试了手动更改先前的urdf文献，将之前重复选择的动平台（原本在sw插件里命名的是M1~6)改成了同一个名字M，matlab导入时仍是失败，在simulink直接更改也没成功，也可能没找到正确更改的方法。闭环结构好难搞。

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