matlab机器人工具箱

您好请问一下，matlab机器人工具箱怎么实现3-5-3的分段多项式轨迹规划呢，csdn上好多都是对曲线的处理，不是整个比如说6轴的机械臂进行的轨迹规划，能画出一条线的那种

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• 除此之外, 这篇博客: Matlab机器人工具箱（2-3）：一些demo（轨迹规划）中的 01 轨迹规划函数（关节空间和笛卡尔） 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

• %运动学轨迹
  mdl_puma560%调出puma560 DH模型作为实验对象
  t=[0:0.05:2];%两秒完成轨迹，步长0.05
  %关节运动（产生两位置间路径，结果表达为一系列中间点的关节角度）
  %产生位姿矩阵法1：直接给出关节角度
  %T1 = p560.fkine([0 0 0 0 0 0]);%生成一个位姿
  %T2 = p560.fkine([pi 0 0 0 0 0]);%生成一个位姿
  %产生位姿矩阵法2：描述位置
  T1 = transl(0.4,0.2,0)*trotx(pi);%位移*旋转,创建齐次变换
  T2 = transl(0.4,-0.2,0)*trotx(pi/2);
  q=p560.jtraj(T1,T2,t);%输入SE3 or 4*4变换矩阵，生成轨迹
  p560.plot(q)%绘制轨迹
  %笛卡尔运动
  %笛卡尔空间中直线运动,生成从SE3空间两点间直线的一系列中间位置，结果表达为4*4齐次换矩阵
  Ts=ctraj(T1,T2,length(t));
  

  代码详解：
  利用Robotics Toolbox提供的ctraj和jtraj函数可以实现笛卡尔规划和关节空间规划。

  其中ctraj函数的调用格式：

  • TC = CTRAJ(T0, T1, N)
  • TC = CTRAJ(T0, T1, R)
    说明：
    参数TC为从T0到T1的笛卡尔规划轨迹，N为点的数量，R为给定路径距离向量，R的每个值必须在0到1之间。

  其中jtraj函数的调用格式：

  • [Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, N)
  • [Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, N, QD0, QD1)
  • [Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, T)
  • [Q QD QDD] = JTRAJ(Q0, Q1, T, QD0, QD1)
    说明：
    参数Q为从状态Q0到Q1的关节空间规划轨迹，N为规划的点数，T为给定的时间向量的长度，速度非零边界可以用QD0和QD1来指定。QD和QDD为返回的规划轨迹的速度和加速度。