如果需要从给出的地图图像数据中提取出可行驶区域（图中的白色区域），需要使用什么样的技术来实现？

我想在这几张地图上做机器人的覆盖路径规划，但是这些地图非常复杂并且质量并不高，需要哪些技术才能够从这些地图上提取出可行驶的区域 （颜色为白色的区域）？ 暂时不需要考虑机器人的大小以及运动属性。另外，每张图片的实际占地面积都是万平方米以上。

这是我第一次发帖，如果问题描述和标题不好，请提出修改意见，谢谢!

首先利用阈值把不同区域提取出来产生一幅二值图像，白色是可通行区域，黑色是障碍物，因为图片质量问题，这时候黑色区域是包含了噪声的；然后把图片反色，这时候图像中的障碍物为白色，道路为黑色；然后进行开操作，把孤立的白点（原图中的黑点）去除并且把较大的白色区域连接起来；然后再把图片反色，这时候又变为白色为道路，黑色为障碍物；最后利用阈值把白色的可通行区域提取出来。这个只讨论了在这个建筑区域内的处理手段，至于你这个建筑区域外侧，你可以直接把它们标识为障碍物，也就是黑色物体。