我目前需要编写一个图像识别程序，需要判断途中黑线是左转还是右转还是直行，可能需要用到斜率或者弧度这方面的比较方法，然后再将轨道线框出，类似凸包的方法，但是我目前对这方面不太在行，可能需要大家指点一下用什么函数，目前我懂图像二值化的基本原理和大概操作
给个图片看下大致情况，车道线要是好的话直接用convexHull（）凸包算法，凸包后有个convexityDefects（）函数，可以计算凸包两个凸起之间的起点、终点、最远点、到最远点的近似距离，判断下最远点和最远距离在线的哪一侧，就可以大致判断是转向哪边。当然，这个是你车道线比较好，并且转弯比较多的情况下可以用，转弯弧度小的估计就用不了