移动机器人的航向角决定着它的轨迹曲率，而移动机器人在躲避障碍时，它的轨迹曲率和障碍物曲率有什么关系

仿真平台下差分移动机器人全局使用A*算法，局部使用TEB算法

移动机器人的航向角决定着它的轨迹曲率，而移动机器人在躲避障碍时，它的轨迹曲率和障碍物曲率有什么关系？