直流电机电流反馈控制
怎么能测得驱动电路输出的pwm波形电流
或者怎么能把pwm波形转速可以测的直流电流给电机驱动
高频的PWM波形，用电流传感器那些都会失真。直流电机控制一般设计时都会有专门的驱动电路，最关键的就是PWM控制芯片，可以从控制芯片着手，基本都有电流环反馈的，要求高的还有电压环反馈，形成双闭环控制。
在电机驱动回路中串联大功率电流采样电阻，然后通过INA180这样的芯片放大采样电阻两端的电压信号，就得到电流，
不过这个信号会随着PWM变化，所以后面还需要用RC电路滤波。
测得电流丢进PID里面计算，电流小了就加大占空比，电流大了就减少占空比。