怎么在平衡车的动力学模型（新的车型模型中）中加入轮胎模型？

目前平衡车的动力学模型中有两种建模方法：1、牛顿力学方法2、朗格朗日能量法，怎么在这两种建立的平衡车模型中加入轮胎模型呢？
是用轮胎的物理模型，分析轮胎受力吗？这样的话平衡车的模型用牛顿力学建模好一些吧？
或者是用仿真软件中的轮胎模块导入平衡车模型吗？？