求解仿真绳子联动滑轮问题

目前用的是coppeliasim4.3 引擎是mujoco。用solidworks将模型转化为urdf格式文件，但导入后，没办法模拟绳子，全部都是刚体，也没办法和滑轮做联动。求解决办法，谢谢了。有推荐的仿真软件也行。