ros中subscriber里的this指针

drone->vel_cmd_world_frame_sub = nh_private_.subscribe(  
                curr_vehicle_name + "/vel_cmd_world_frame",
                1,
                  boost::bind(&AirsimROSWrapper::vel_cmd_world_frame_cb, this, _1, vehicle_ros->vehicle_name));

求各位老哥指导一下，这部分bind里的this指针的用途是什么。

boost::bind的第一个参数是成员函数AirsimROSWrapper::vel_cmd_world_frame_cb的地址，
第二参数是this，这是调用这个成员函数对象的地址，
第三个参数_1表示占位符，这是传给成员函数的第一个参数，这个参数在以后调用boost::bind返回的函数对象时才提供。
第四个参数vehicle_ros->vehicle_name是传给成员函数的第二个参数。
https://en.cppreference.com/w/cpp/utility/functional/bind