请求使用B样条曲线优化三维环境下的RRT得出路径。

基于改进RRT的路径优化。已得出一条三维环境下的路径。请求使用B样条曲线优化的方法。优化这条三位环境的路径。对其中的折线段进行圆滑处理。
MATLAB 。