下面代码的算法过程是怎么样的一个思路

#include

/**

• 这是一个不会撞墙的机器人，演示了如何用迭代的方法控制机器人的移动
• /

//计算目标点时采用的搜索半径
#define SEARCH_DIS 100
//每次迭代的递增量
#define GAP toRadians(5)
//离墙的距离
#define AWAY_FROM_WALL 50

int isValid(double x, double y);

void onTick(struct TickAction* action)
{
//机器人的移动方向
double moveHeading = getHeading();
double b = 0;
double nextX, nextY;
char buffer[100];

//如果机器人的速度小于0，说明机器人向后运动，移动的方向和车身方向相反
if(getVelocity()<0) moveHeading += PI;

//进入迭代
while(1)
{
    //计算目标点
      nextPoint(getX(), getY(), moveHeading+b, 
          SEARCH_DIS, &nextX, &nextY);
    if(isValid(nextX, nextY))
    {
        //目标点是有效的，迭代结束
        moveTo(nextX, nextY);
        return;
    }
    else b += GAP; //进行下一次迭代
}

}

/*

• 判断给定的点是否是一个有效的目标点
• /
  int isValid(double x, double y)
  {
  return inCourt(x, y, AWAY_FROM_WALL);
  }

//启动机器人程序
int main(int argC, char* argV[])
{
tickHook = onTick;
return startup(argC, argV);
}