在使用opensim软件的过程中，需要IMU工具，即带有IMU的运动学分析，这部分只可以使用Xsens和APDM两种传感器格式输入，但是我使用的是六轴陀螺仪的惯性环节，需要格式转化，但是不知道Xsens文档中的Mat[1][1]、Mat[1][2]这一系列数据的含义，以及这一传感器的时间标定原理。