AUV编队非线性模型预测控制代码中领航者位置如何更新？

问题遇到的现象和发生背景

在欠驱动AUV编队非线性模型预测控制代码中没有找到领航者的位置是如何更新的，以及跟随者是如何利用领航者位置信息的？