三维骨骼点xyz转bvh格式

问题遇到的现象和发生背景

给出一段视频的三位骨骼信息，我们知道每一帧中每个谷歌点的x、y、z位置，我们怎样根据xyz位置转换为bvh格式的数据。
bvh数据是以欧拉角旋转来驱动骨骼运动的，所以该怎么计算呢。

使用Eigen库