相机标定可以说是计算机视觉/机器视觉的基础，任务就是通过具有对应关系的像点和物点的点对，来解出模型的9个（内参+畸变）或15个（内参+畸变+外参）未知参数。 大多数相机标定都是为了标定出相机内参和畸变参数，因为外参属于相机位姿，工作过程中相机位姿是不断变化的，但有些应用，也需要同时标定出外参，即相机位姿。
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单目相机标定原理
https://blog.csdn.net/ssw_1990/article/details/53216767
双目相机标定以及立体测距原理及OpenCV实现★
https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52986522
https://blog.csdn.net/byxdaz/article/details/90147481