激光雷法slam建图弯曲

如图，应该是直的，可是用slam建图后会变得向一个方向弯曲，请教

能贴个码吗😂

朋友你这个雷达是实时建图还是想提前先建好场地的图？

1.是否地图局部弯曲，若为局部弯区，考虑环境被检测面激光反射面局部层次或材质突变；
2.若全局地图均为弧形，则考虑SLAM激光硬件问题，参数设置；

登录的主机是小车端的工控机，已经植入ubuntu系统，从机是自己的电脑设备。启动launch文件要在主机远程控制端，也就是打开的第一个终端，启动rviz界面要在自己的客户端，也就是第二个终端。

1、 SSH登录小车端

2、打开第二个终端，PC端，这个终端不要登录SSH

ip a 查看自己电脑的IP地址

nano .bashrc 拉到最下面，设置环境变量，修改IP地址

export ROS_HOSTNAME=（自己电脑的IP）

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.（小车IP）:11311

ctrl + o 保存退出

修改完后source .bashrc
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
3、设置好环境变量之后，再在第一个终端打开launch文件mapping.launch

4、打开rviz，进行相关配置

5、打开新终端登录SSH，再打开键盘节点，根据输出提示对小车进行控制，尽可能扫出 一圈完整封闭的地图。

6、保存地图。（按自己软件包名称来输入命令）