使用simulink对四足机器人足端轨迹仿真发现后腿无法抬起

使用simulink仿真，搭建好物理模型和轨迹算法后，运行时如果不加六自由度，步态仿真一切正常，机器人足端轨迹与摆线吻合，但是 添加六自由度后，发现机器人前腿可以按摆线抬起，后腿无法抬起（直直向前走）

运行结果及报错内容

我的解答思路和尝试过的方法

我尝试降低抬腿高度，更改步频，发现没有任何改变；尝试降低腿部质量，降低后腿大腿质量以后，发现刚开始可以抬一次腿，但是后面就抬不起来了

请问这个有可能是哪里出现问题呢？是模型的问题吗？还是与地面接触的问题？

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