先说明一下需求，使用直流有刷电机+码盘+光电编码器做位置/速度双闭环控制，希望在一定速度和加速度下达到指定位置，尽可能偏差最小；
使用PI控制后，有两个问题：1）刹停后会因为惯性冲过制定位置；2）最大速度较高，不受控；3）加速和减速阶段加速度过高，电机在急转、急停时，产生较大的噪音。
野火位置/速度环控制代码（此处先不贴，必要时再贴）；
NA
按照经验值设定开始降速的时间点，速度先降为较低的一个速度（保证电机带载正常运转），再在差几个码盘格时，刹停；
也有一个问题，这种算法对于固定的行进距离和负载还可以单独调试使用，但是负载有变化或者行进距离有变化，调试工作量比较大，代码适配性不是很强
1、速度曲线不超过一个指定的值，速度曲线是一个缓慢上升、匀速运转、缓慢下降至0的过程曲线
2、精确地到达指定位置
编码器精度是多少呢有没有丢码的可能，PI控制不可能最大速度不受控制，从刹车、加速或减速过程的现象来看P参数太大，导致系统响应速度过快，可以先减少P值。根据我调车的经验现象不好，就是PID值没调好。位置环好像PD用的多一点，速度好像PI用的多一点，可以换着试试。
使用PID控制多多少少都会有一点点过充，除非限幅