机器人六维力传感器标定

想用机器人上的六维力传感器测数据，但是六维力传感器怎么标定呢，需要补偿六维力传感器末端的执行器，求赐教

六维力传感器的标定均在假设传感器系统为线性系统的情况下进行，即传感器静态数学模型满足：F=CV
其中，V是六维力传感器输出的6路原始信息(列信息，单位是V)，F是经过计算的6路力信息(列信息，力的单位是KN，力矩的单位是KNm)[6-7]。传感器静态标定的实质就是利用施加在六维力传感器上的广义力矢量组F和通过数据采集上采样得到的传感器6个输出信号矢量组V求出标定矩阵C，传感器的输出信号是一个6路电压信号组成的矢量。如果不考虑传感器的非线性因素的影响，只要给传感器施加6个线性无关的力矢量，并测得对应6个力矢量的传感器的输出电压信号矢量V，就可以得到一个惟一解C。