我想问一下，我的电脑连接家里路由器，然后esp32连接的是我的手机热点，我在esp32上写了udp服务端，电脑作为客户端，但他们之间不能进行通信，也尝试着zeroiter内网穿透，不过只能让电脑和手机进行通信，没办法让电脑和esp32进行udp通信，有什么办法可以解决这个问题呢
zerotier理论上可以，不过你应该是没设置好,这种场合下最好找个能运行openwrt的路由器，在openwrt路由器上安装zerotier，因为ESP32不太可能运行zerotier的客户端，只能在路由上运行。
做产品的话，这种场合下，应该是需要一个公网服务器的，所有的节点都连接到服务器，通过服务器进行转发，或者通过服务器辅助下做内网穿透。
实际上zerotier就相当于那个服务器
不行，只有在有外网防火墙的情况下才能通讯，服务器做nat映射到外网，或者把他们连接一个局域网
关于该问题，我找了一篇非常好的博客，你可以看看是否有帮助，链接：UDP通信——通过UDP进行转发路由器一般有屏蔽主动请求的功能，这样可以防止恶意请求，可以做内网穿透，个人认为电信的网络更好，和电信服务商说要把自己的IP改为公网IP，再登录路由器做穿透，注意自己家网络IP可能是电信的局域网IP，毕竟ipv4不够用