在三维场景中,有一个玩具,已经这个玩具的中心点的三维坐标(x1,y1,z1),姿态四元数(qx1,qy1,qz1,qw1);
同时在玩具上某个位置固定了一个小物体,它的三维坐标是(x2,y2,z2),姿态四元数是(qx2,qy2,qz2,qw2);
默认正东(右)方向为X轴正方向,正北(上)为Y轴正方向
现在这个玩具以自己的中心点为参考系,在X轴平面旋转了一个角度,角度值为heading;
现在需要求出玩具上的小物体的三维坐标和姿态四元数(小物体固定在玩具上,自身不会移动)
附加:现在玩具的姿态变化只是在一个平面做了一次变化,如果是在任意平面做出多次姿态变化后,怎么计算在姿态变化完成后,玩具上面的小物体的三维坐标和姿态值(小物体固定在玩具上,自身不会移动)
是不是找到变换前和变换后点坐标的关系建立4*4空间变换矩阵就行了呀，然后对于每一次的变换直接矩阵乘积就能够求出变换后的点坐标了吧