模糊PID控制不起作用

问题遇到的现象和发生背景

想做一个模糊pid控制，模糊规则什么的都弄好了，但是效果和传统的PI输出波形一样，模糊控制好像不起作用。求解答。

问题相关代码，请勿粘贴截图

运行结果及报错内容

黄色线是PI，蓝色是模糊PI，可以看出两者几乎重合
参数gain调节也不起作用。