rviz导航小车乱跑

使用rviz的nav goal导航小车不按路线乱跑怎么办，查看tf树这两种情况闪烁出现

使用path功能看的时候，好像走的和局部路径规划相反，这是轮子参数的问题吗？用的是solid works导出的urdf转的xacro文件。是的话该怎么在xacro文件里修改呢？