关于usb_cam重影问题

问题遇到的现象和发生背景

在做视觉处理的时候遇到了相机的使用问题

问题相关代码，请勿粘贴截图

在ros2 humble版本中，使用的是yuyv格式的相机 得到的图像有重影以及高延时

我想要达到的结果

请问博主遇到过类似的问题吗，非常感谢博主