simulink平衡车动力学模型搭建失败
问题遇到的现象和发生背景
最近看到篇关于两轮平衡车的文章，文章中用了拉格朗日动力学建模的方法对平衡车进行建模，而且用simulink搭建了模型，我就想学着实现一下,可是不知道为什么达不到一样的结果。我有个疑问就是，模型公式中有车身倾角速度，在第三个fcn中，车身倾角角加速度公式里有车身倾角速度的变量，而论文中却没有，只有七个变量，我自己加上了，我搭建后还有代数环的问题，用了延迟模块，但是我的结果直接失稳了，变成无穷大。
尝试过的解决方法
最近看到篇关于两轮平衡车的文章，文章中用了拉格朗日动力学建模的方法对平衡车进行建模，而且用simulink搭建了模型，我就想学着实现一下,可是不知道为什么达不到一样的结果。我有个疑问就是，模型公式中有车身倾角速度，在第三个fcn中，车身倾角角加速度公式里有车身倾角速度的变量，而论文中却没有，只有七个变量，我自己加上了，我搭建后还有代数环的问题，用了延迟模块，但是我的结果直接失稳了，变成无穷大。