看到m2006有增量式位置传感器
但是我不大会不知道怎么写
我这有已经搭好的框架可以先看看
电机控制其实基本原理掌握之后，代码还是很好写的，关键是理解原理
虽然我们用过这个电机，但是你自己查一下官网
1.电机的旋转要考虑两个问题而不是理论，在有负载的情况下，实际输出几个控制波形才能使电机进行有效转动？
2.电机旋转是否可以按照角度控制？如果可以，加负载和不加负载，实际控制参数是否相同？
3.位置传感器就是通过实际位置来控制电机的旋转，通过实验确定最小有效位移的控制参数，然后根据公式计算即可
4.当位置 变化时，如果负载恒定，根据最小有效位移调整即可，如果负载是在不同位置发生变化，这个变化又需要对参数调整，这个时候就要根据各个点位的不同参数合理计算
以上是电机控制的基本思路，希望对你有所启发
大疆的RM系列的电机基本都是can通信的，通过can通信读取电调反馈的角度值速度值就可以闭位置环
伺服电机么，带编码器么
主要是获取读回速度，再去控制速度