1. 若已知当前俯仰角和航向角，可否对空间中的旋转角速度分解为水平面旋转角速度和垂直面旋转角速度？ 2. 依据上述两个角速度分量，创建合适的状态预测方程。这种形式对（v,w）进行速度采样，是否可以形成圆锥窗口？
困惑了很久，希望有经验的大佬可以帮忙分析指正，非常感谢。