使用Astar找最短路径

使用Astar找最短路径 当到图中标记的那个点后 再往后就会到右边 无法继续行走 报错，
代价的计算应该怎么改？ 有什么优化的方法吗

https://github.com/daancode/a-star，可以参考这个项目
如有帮助，请采纳，谢谢。