单视角点云图像补充方法

激光扫描圆柱体时活动范围受限，只能获得单视角点云数据。获得的点云数据可能只有圆柱的20%，已知圆柱体尺寸，但是不知道圆心坐标。请问有什么比较简单的方法可以补全图像吗？
看了Comprehensive Review of Deep Learning-Based 3D Point Clouds Completion Processing and Analysis这篇文章，里面的方法太复杂了。补全只是我工作中的一小步。请问有什么简单算法吗？