鲁棒控制器状态空间怎么实现仿真或者转化为矩阵控制系数K
问题遇到的现象和发生背景
知道一个输出反馈控制器的状态空间系数矩阵，怎么把这个控制器的状态空间形式转化为系数矩阵K？
如上面这个弹簧系统，根据下面这篇论文的方法，设计了这么一个输出反馈控制器的状态空间，我求出了这个弹簧系统输出反馈控制器的状态空间形式Ak，Bk，Ck等，该怎么转化为反馈矩阵K，或者说仿真该怎么实现
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运行结果及报错内容
我的解答思路和尝试过的方法
仿真我是这么仿的，只知道控制器状态空间的矩阵系数，但是怎么将它转化为控制器矩阵K呢，还是说我的仿真出错了，有人解答一下吗
我想要达到的结果
求出控制器矩阵K或者仅用控制器的状态空间实现仿真
matlab中有算K系数的函数啊，lqr函数