STM32F103C8T6 CAN无法发送

发现can的发送状态寄存器里的RQCP0位已经被软件置位，如果发送成功TXOK0也应该置位的。但一直发不出去。
发送状态寄存器TSR里TERR0被置位了，说明发送错误。错误状态寄存器ESR里，之前没有运行时，LEC为0；DEBUG程序运行后，LEC为5。查了下LEC数字含义， 5: 显性位错。
用回环模式，可以收发。用正常模拟，就发不出去，用示波器测量时电平不变化
我用的是STM32F103c8t6，使用的是PA12引脚作为CAN_TX，这个端口还有其他的默认映射。我有怀疑是这个的问题