你好，我看到了您发布的大疆无人机坐标系转像素坐标的问题，我最近也面临到相似的问题，我有的也是一个无人机影像，可以获取到drone_lat,yaw等数据。我面临的问题是不知道怎么通过这些数据获取到相片上各行列点的世界坐标，不知道能不能和您交流一下，非常感谢。
抱歉，由于我的水平有限，并没有解决这个问题。您可以在知网上搜索下相关的论文