做ADAS、AD，毫米波雷达、摄像头、激光雷达，总会见到free space的概念，字面意思是可通行空间，大致好像也知道是个什么东西，但不知其所以然，也不知道free space存在的意义在哪里、应用在什么场景、该怎么使用，欢迎专业人士解答，谢谢~