提问，我想将一个随时间变化的期望角度作为输入，然后使电机对这个输入进行位置跟踪。
目前可以做到单输入的目标角度跟踪，但不清楚怎么通过串口按一定时间间隔换行读取txt中的角度。
请问什么样的教程里可以学到相关的内容呢
根据你前面的交流，实质要求是：
受控端 定时接收一个位置指令，转换为期望角度跟踪
这个其实再进一步可以考虑为你有某个基于串口的数据获取协议，可以定时的从串口获取到需要更新追踪位置的信息。
不知道我这样理解你的要求是否是符合你要求的？
如果是的话，你需要实现
串口读txt文件？？总感觉你没说清楚到底要干什么。
可以参考基于stm32的太阳跟踪装置设计与制作
https://blog.csdn.net/Htin1688/article/details/116493269