win10下使用python相机标定总是报错

在用摄像头采集了相机张片后进行标定时，cv2.calibrateCamera这个API总是报错，求原因和解决方法

原因
1、该错误表示作为参数提供的向量之一为空。
如果不是所有条件都满足，该函数有一个断言阻止您使用它。这次它检查是否有足够的图像点（nimages > 0必须为真）。

2、发生错误是因为您没有足够的图像点。由于以下原因：

该算法循环遍历您的每一张图像，但无法检测到棋盘（否则您会看到消息“检测到棋盘！”）。
由于它无法检测到棋盘，因此 img_points 数组保持为空并按原样发送到 calibrateCamera 函数。calibrateCamera 函数有一个内部断言，如果没有图像点，您将无法使用它。

解决方法

1、查看图片路径是否正确

2、拍摄更多或更好的照片。
可以查看有的教程中的第 3 步：https ://medium.com/@omar.ps16/stereo-3d-reconstruction-with-opencv-using-an-iphone-camera-part-ii-77754b58bfe0

或者您可以查看此资源：http ://aishack.in/tutorials/calibrating-undistorting-opencv-oh-yeah/

无论如何，问题很可能出在您拍摄照片的方式上，而不是代码本身。

另外
作为一般经验法则：

确保您选择的棋盘图案有足够大的正方形。并且这些正方形之间有明显的区别。
确保棋盘图案具有纯色背景（即背景中没有纹理），最好是白色。
确保您的棋盘图案在您放置的表面上完全平坦（纸上的裂缝或其他人工制品可能会影响准确性）。
确保从不同的角度和角度拍摄照片。（不要偏向一侧，确保从各个方面拍照）。

参考：

https://github.com/OmarPadierna/3DReconstruction/issues/2

除此之外
另外一件事，您应该在进行校准之前检查它们是否有点，
例如添加以下代码：

if len(objpoints) == len(imgpoints) and len(objpoints) > 0:
    ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None,None)
else:
    print("not enough points to calibrate")

如有问题及时沟通

从报错来说，是nimage<=0 了，怀疑是因为图片读取序列问题，这一般又是因为路径问题，扩展名问题，注意区分大小写(而windows下图片扩展名可能不一定全部是小写的)。

其实涉及这个问题的主要可能就是：
原因：
1. 图片路径问题，没有指向包含棋盘格的图片
2. 图片中不包含棋盘格或者图片模糊等问题，导致查找棋盘格角点失败
对应解决方法：
1.仔细检查图片路径和棋盘格图片是否对应
2.检查棋盘格图片是否模糊，可以写个小工具程序显示找到角点的位置，如果发现图片有问题没有找到角点，就需要重新拍摄

额外的，关于棋盘格清晰的要求(建议)是：
棋盘图案有足够大，要求正方形，且这些正方形之间有明显的颜色区别。
棋盘图案是纯色背景（最后没有没有（明显）纹理），最好的是白色，
图案要平整、完整，即图案平面这个没有起伏，和镜头平面成稳定角度

nimages≤0了

ROS kinetic 下单目摄像机的标定
https://cloud.tencent.com/developer/article/1526524

代码应该是没有问题的，那问题就可能出在图片上，我看你代码中识别角点以后有画角点连线，你可以把cv2.waitKey的时间加长，或者直接改为0，查看每张图片角点识别结果，可能有识别失败的，详细的可以参考我这个帖子
https://blog.csdn.net/aibingjin/article/details/123942268

原因：

       ① 图片路径问题，没有指向包含棋盘格的图片

       ② 图片中不包含棋盘格或者图片模糊等问题，导致查找棋盘格角点失败

解决方法：

       ① 仔细检查图片路径和棋盘格图片是否对应

       ② 检查棋盘格图片是否模糊，可以写个小tool显示找到角点的位置，如果发现图片有问题没有找到角点，就重新拍摄

这里缩进呢？是没有缩进还是你忘记缩进了？如果忘记的话至少缩进正确吧，不然你的gray等图片的变量都是在for循环内，但是你的函数在for循环外，也就是说你的gray有可能是空的。另外就是你的objp变量是什么，如果在循环外定义，请完整的代码全部截取。
另外就是确认下你的路径下面的图片名不能有中文或者中文字符，opencv的imread并不支持中文读取

原因：1、图片路径问题，没有指向包含棋盘格的图片
2、图片中不包含棋盘格或者图片模糊等问题，导致查找棋盘角点失败

解决方法：

  1、仔细检查图片路径和棋盘格图片是否对应

       2、检查棋盘格图片是否模糊，可以写个小tool显示找到角点的位置，如果发现图片有问题没有找到角点，就重新拍摄

  一方面可能是图片质量的原因，一方面可能是opencv找棋盘格角点的功能不是太稳健，希望对你有帮助

正确调用方法
import cv2
cap = cv2.VideoCapture(0)
while True:
    ret, frame = cap.read()
    frame = cv2.flip(
            frame,
            1  # 1：水平镜像，-1：垂直镜像
        )
    cv2.imshow('frame', frame)
    # 这一步必须有，否则图像无法显示
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break
# 当一切完成时，释放捕获
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

同问

一共三个博文，看完想一想，不行就请教同事或指导老师，上面回答的描述跟这几个参考差不多，还是要多多想想：https://blog.csdn.net/stq054188/article/details/105674740
https://blog.csdn.net/thomson617/article/details/103472374
https://www.shangmayuan.com/a/898f5e61e4aa4dc5a361d49d.html

同求

楼上这几篇文章值得一看，我也看了一下，感觉挺好的
建议自已先找一找相关资料，百度很香的，多找一找说不定就有灵感了。
https://blog.csdn.net/stq054188/article/details/105674740
https://blog.csdn.net/thomson617/article/details/103472374
https://www.shangmayuan.com/a/898f5e61e4aa4dc5a361d49d.html
原因的话像一下这些都可能是
1、该错误表示作为参数提供的向量之一为空。
如果不是所有条件都满足，该函数有一个断言阻止您使用它。这次它检查是否有足够的图像点（nimages > 0必须为真）。
2、发生错误是因为您没有足够的图像点。由于以下原因：
该算法循环遍历您的每一张图像，但无法检测到棋盘（否则您会看到消息“检测到棋盘！”）。
由于它无法检测到棋盘，因此 img_points 数组保持为空并按原样发送到 calibrateCamera 函数。calibrateCamera 函数有一个内部断言，如果没有图像点，您将无法使用它。

检查下有没有操作的权限