在进行差速小车的路径跟踪时，要通过控制左右轮速度进行路径跟踪，如何利用小车位置和预期位置的误差进行pid控制得到左右轮速度。
pid什么系统，没玩过
预期位置是固定的还是随时间改变的？我用阻抗控制做过位置跟踪，效果还可以，了解一下。