PCL 在运行官网上的Normal Estimation Using Integral Images报错，如何解决？(语言-c++)

问题遇到的现象和发生背景

问题相关代码，请勿粘贴截图

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/integral_image_normal.h>
    
int 
main ()
{
    // load point cloud
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile ("../table_scene_mug_stereo_textured.pcd", *cloud);
    
    // estimate normals
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);

    pcl::IntegralImageNormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
    ne.setNormalEstimationMethod (ne.AVERAGE_3D_GRADIENT);
    ne.setMaxDepthChangeFactor(0.02f);
    ne.setNormalSmoothingSize(10.0f);
    ne.setInputCloud(cloud);
    ne.compute(*normals);

    // visualize normals
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");
    viewer.setBackgroundColor (0.0, 0.0, 0.5);
    viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ,pcl::Normal>(cloud, normals);
    
    while (!viewer.wasStopped ())
    {
      viewer.spinOnce ();
    }
    return 0;
}

运行结果及报错内容

/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/XprHelper.h:127: Eigen::internal::variable_if_dynamic<T, Value>::variable_if_dynamic(T) [with T = long int; int Value = 3]: Assertion `v == T(Value)' failed.

我的解答思路和尝试过的方法

我想要达到的结果

在PCL库中自带的例子或测试代码中或网上找个调用IntegralImageNormalEstimation成功的例子，并调试通过。

原因
与对齐无关，但与编译时和运行时值之间的不匹配有关。

解决方法
这意味着您的代码中可能有类似的内容：

Matrix<double,3,Dynamic> mat(4,5);

其中运行时行数4与编译时行数不匹配3。调试器将帮助您找到罪魁祸首。

参考链接：

c++ - Assertion failed Eigen debug mode - Stack Overflow https://stackoverflow.com/questions/26459863/assertion-failed-eigen-debug-mode

更新eigen
https://packages.ubuntu.com/bionic/all/libeigen3-dev/download