ROS路径规划C++代码这一句什么意思

这一句：

if(this->costmap_->getCost(mx,my) < costmap_2d::INSCRIBED_INFLATED_OBSTACLE)
break;
括号里边那一些什么意思，
或者您知道costmap_2d::INSCRIBED_INFLATED_OBSTACLE什么意思也可以，谢了