行车振动加速度的卡尔曼滤波(matlab)滤波效果不好的问题

**问题遇到的现象和发生背景 **
背景：在道路上采集了一组车辆振动的Z轴加速度数据，采样频率为1000，采集了198s。想要通过卡尔曼滤波消除车辆自振和随机噪声达到滤波效果。

问题：根据1/4车辆悬架模型的状态方程，自己编写了一组卡尔曼滤波matlab程序，但是达不到滤波效果，滤波出来的加速度只是原有加速度加上随机测量噪声的结果。滤波后的加速度几乎把原有加速度数据覆盖。

** 问题相关代码，请勿粘贴截图 **
（注：rdv为路面激励速度198001矩阵；acce为198001矩阵，是测量得到的加速度值）
% 状态方程：X(k+1)=FX(k)+Gw(k)
% 观测方程：Z（k）=HX(k)+v(k)
N=198000;%总时间
Q=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];%过程噪声协方差
R=1e-4;%观测噪声均值
w=rdv;%随机速度作为过程噪声输入
v=sqrt(R)randn(1,N);%测量噪声V(k)
%状态方程
F = [-0.274 0.274 -5.684 0;3.824 -3.824 79.412 -700;1 -1 0 0;0 1 0 0];%状态转移矩阵
G = [0 0 0 -1]';
H = [-0.274 0.274 -5.684 0];%观测矩阵
%初始化
X=zeros(4,N);%物体真实状态
X(:,1)=[0.97;-273.44;-13.40;14.32]';%初始位移和速度
P0=[0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0];%初始误差
Z(1)=0.9511;%初始观测值
Xkf=zeros(4,N);%卡尔曼估计状态初始化
Xkf(:,1)=X(:,1);
I=eye(4); %四维系统
for k=2:N
X(:,k)=FX(:,k-1)+Gw(k); %状态方程的驱动
Z(k)=acce(k)+v(k);%传感器对目标进行观测
%卡尔曼滤波
X_pre=FXkf(:,k-1);%状态预测
P_pre=FP0F'+Q;%协方差预测
Kg=P_preH'inv(HP_preH'+R);%计算卡尔曼增益
Xkf(:,k)=X_pre+Kg*(Z(k)-HX_pre);%状态更新
P0=(I-KgH)P_pre;%方差更新
end
y=HXkf
%画图
figure
hold on;box on;
plot(acce,'-k');%加速度轨迹
plot(y(1,:),'-r');%卡尔曼滤波轨迹
legend('真实轨迹','卡尔曼滤波轨迹')

**运行结果及报错内容 **

程序成功运行，但是滤波后的加速度和原始数据基本没差别，不清楚是卡尔曼滤波编程有问题还是参数设置有问题。

**我的解答思路和尝试过的方法 **

更改了很多次参数，R值大于等于1就会比原有加速度数据噪声更多， Q值P值更改基本无影响。

我想要达到的结果

过滤随机噪声和行车振动噪声。

就是这样