机械手调度问题如何解决？
问题遇到的现象和发生背景
在图 3 中，In 与 Out 分别是产品的入口和出口，In 存放待加工的产品，Out 存放加工完成的产品。Pre 与 Post 是产品在加工前的准备腔室和加工后的检测腔 室。P1、P2、3 4 5、P6 是产品的 6 个加工腔室，产品将在这些不同的加工腔室中进 行多种工艺的加工。Buffer 为连接两个设备的缓冲腔室，负责两个设备间产品的 传递。R1 和 R2 是两个机械手，负责产品在腔室加工前后的取放以及设备内的腔 室之间的传递，其中 R1 可以往返于 In、Out、Pre、Post 和 Buffer，R2 可以往返 于 P1、P2、.、P6 和 Buffer。
- 产品在腔室内的处理过程中，不需要机械手参与产品的固定、翻转或其他辅 助操作，即机械手仅负责工件的卸载、装载和搬运；
- 出入口In/Out不允许存放半成品，产品的加工以及存放须严格按照其对应的 工艺路径进行；
- 除了In/Out之外的其他腔室的容量限定为一件产品，即在任意时刻至多存放 或者加工一件产品；
- 产品完全放入某个腔室后，相应工艺会立即开始执行，加工结束后可以停留 一段时间后再从腔室中取出；
同时对每只机械手做出以下设定： 1. 机械手只能顺时针旋转；机械手的初始位置由调度方法决定； - 机械手在任意时刻至多拿取或转移一件产品；
- 机械手不能与其他机械手发生碰撞，即在Buffer腔室中不可同时对产品进行 装载和卸载；
- 机械手从腔室中取出产品的时间为2s；机械手将产品放入腔室中的时间为1s；
- 机械手在相邻两个腔室之间的旋转时间为1s，其中 In和Out两者视为一个腔室。
该旋转时间与机械手上是否有产品无关。机械手在不相邻腔室之间的旋转时 间通过累加获得.
在本题目中，每小组应对机械手调度问题进行建模，并选择自己喜欢的求解
方法来解决课题设定下的三个问题（一种求解方法即可，多种方法以最优的一种
方法计分）。每个问题的最优调度都要求总加工时间最短，并需要给出最优调度 的总加工时间、机械手动作序列及每个动作发生的时刻、搜索算法运行时间。 问题 1：求加工 10 件产品 A 的最优调度。
产品 A 的工艺路径及时间为： A: In - pre(65s) - Buffer - p1(230s) -p2(300s) - P3(260s) - p4(380s) - P5(270s) - p6(340s) - Buffer - Post(120s) - Out 其中括号内为对应腔室所需的加工时间，Pre(65s)表示自产品放入到 Pre 至 允许取出需消耗 65s 时间。问题相关代码，请勿粘贴截图
运行结果及报错内容
我的解答思路和尝试过的方法
jhonson不等式原理吗？