博主您好，针对您发布的PLC的自抗扰控制(ADRC)算法很感兴趣发现您在200smart中和博途中分别编写了程序，是否可以分享一下程序如果介意是否可以分享一下在PLC加入ADRC的步骤或者经验
ADRC可以参看韩京清的论文，ADRC的完整源代码HMI脚本，在我博客里有，现代控制专栏