有用过雅特力at32f407的吗？

stm32f407最近涨价，公司（做数控的，电机芯片）想要用国产的替代，想比较下雅特力还有华大的M4内核的MCU，不知道具体哪家的好，或者有更合适的芯片推荐吗？谢谢哈